Pendragon – A Herança de um Guerreiro conta a história do jovem, filho do capitão inglês Justinian, conhecido como Pendragon, que desde cedo aprendeu com seu pai a defender o povo que Deus os confiou. Depois de sua vila ser atacada por bárbaros saxãos, Artos é levado como escravo por seus inimigos. Servindo aos bárbaros, seu desejo de liberdade se intensifica. Ao escapar, ele tem um novo entendimento e fé sobre o plano soberano de Deus, que lhe devolve a esperança. Artos é acolhido por Ambrosius, um obstinado rei que está preparando um exército para deter os invasores saxãos. Neste momento, Artos começa sua saga de guerreiro e, em meio aos grandes desafios terá de escolher entre a mulher que ama e o povo para o qual ele foi chamado a defender.