Nella reggia di Itaca, i Proci fanno baldoria, mentre Penelope, sposa fedele, tesse e ritesse la sua tela, confidando nel ritorno di Ulisse. Questi, dopo la distruzione di Troia, erra per molti anni, coi suoi compagni, esposto ad ogni sorta di travagli e pericoli, che affronta e vince con lo sforzo fisico, la salda tempra dell'animo e la sottigliezza dell'ingegno. Si sottrae così al richiamo delle sirene, all'ira del Ciclope accecato, agli incanti di Circe, gettato dalla tempesta sulla spiaggia dell'isola dei Feaci. Ulisse conosce Nausicaa, la giovane figlia di re Alcinoo, ed avendo perduto la memoria del passato, corrisponde all'ingenuo amore della fanciulla, ma la memoria ritorna all'eroe mentre contempla l'immenso mare: preso congedo dai suoi ospiti, Ulisse parte alla volta di Itaca.